Zámek v Hlavnici vznikl jako jednoduché panské sídlo v empírovém slohu. Nechal jej vystavět mezi lety 1792 a 1795 tehdejší majitel Andreas hrabě Renard. Slpužil především jako občasná rezidence pro příležitostný pobyt majitelů panství, nikoli jako stálé sídlo.

Stavba se skládá z obdélníkové patrové budovy, kterou doplňují zachovalé hospodářské stavby a park. Jejich celkový vzhled vypovídá o praktickém přístupu tehdejší doby k venkovským nemovitostem – funkcionalita přitom nehledě na monumentalitu.

V roce 1810 byl zámek prodán ve veřejné dražbě. Novým vlastníkem se stal Josef Gusnaro z Komárna. Až do roku 1832 sloužil především jako občasné útočiště, avšak od té doby se stal trvalým obydlím. Změna způsobu užívání znamenala postupné přizpůsobení stavby dlouhodobému pobytu majitele.

Počátkem 20. století se stal jedním z posledních změn. Od roku 1913 byl zámek vlastnictvím Františka Bayera z Bayersburgu, posledního soukromého majitele. Mezi třicátými lety 20. století nechal Bayer stavbu přestavět a zmodernizovat, čímž byl zámek přizpůsoben požadavkům tehdejší doby.

Druhá světová válka zásadně změnila osud zámku. Po válce byl konfiskován a přešel do majetku obce, kterou jej později převzalo zemědělské družstvo. Vybavení stavby bylo v průběhu času místním obyvatelstvem zcela rozkrádáno, čímž došlo k výrazné ztrátě původního inventáře.

Až v roce 2011 se vztah ke stavbě změnil. Zámek byl opgravován v jeho původním stylu, čímž byla obnovena historická podoba. Příspěvek k obnově naznačuje uznání kulturní a historické hodnoty stavby, která kdysi sloužila jako výraz aristokratických ambicí v české krajině.