Na místě dnešního zámku stála již v první polovině 14. století tvrz vladyků z Tupadel. Roku 1530 na jejích základech zahájil Bernard Žehušický z Nestajova stavbu raně renesančního zámku. Původní budova měla jediné křídlo s hranolovitou obytnou věží a dnes tvoří východní část celého komplexu — nejstarší dochovanou vrstvu tupadleského sídla.

Výrazná proměna přišla po třicetileté válce. Po konfiskacích majetku, které následovaly po bitvě na Bílé hoře, získal Tupadly císařský generál Arnošt de Suy. Ten roku 1633 nechal přistavět jižní průčelní křídlo se střední věží a během čtyř let je přestavěl v pozdně renesančních tvarech. Fasáda dvojtraktu byla zdobena sgrafitovou rustikou, která dodávala stavbě výrazný ráz typický pro tehdejší šlechtická sídla ve středních Čechách.

Po požáru roku 1676 prodal Arnoštův syn Ferdinand panství Marii Barboře z Pöttingu, uváděné také jako z Petynku. Právě ona završila základní podobu komplexu: přistavěla západní křídlo a uzavřela tak trojkřídlý zámek. Od přilehlé zahrady jej oddělila zeď se slepou arkádou. Nové průčelí dostalo raně barokní červenobílé členění, zatímco starší křídla si ponechala sgrafitovou výzdobu. Marie Barbora z Pöttingu panství předala svému synu Františku Karlovi, ten je však roku 1739 kvůli dluhům prodal v dražbě.

Nová majitelka, hraběnka Kateřina Auerspergová ze Schönfeldu, připojila Tupadly k žlebskému panství. Přibližně roku 1739 nechala sjednotit různorodé fasády barokními průčelími, která celku vtiskla jednotnější výraz. Po požáru roku 1865 proběhly novobarokní opravy, které se přidržely starších barokních forem. Tehdy při zámku vznikla i zámecká kaple a zahrada s lodžií — kaple však již neexistuje. Auerspergové vlastnili Tupadly až do roku 1924, přičemž od druhé poloviny 18. století sloužil zámek jen hospodářské správě a ztratil roli reprezentačního sídla.

Po roce 1924 přešel zámek do rukou hostačovského cukrovaru, který ho upravil k bytovým účelům. Posléze jej vlastnil Jaroslav Hálek, poslanec za agrární stranu. Po roce 1948 byl zámek zestátněn. Dnes je v soukromém vlastnictví a veřejnosti přístupný není.

Zvídavý návštěvník si tak Tupadly může prohlédnout pouze zvenčí — přesto stojí za odbočku. Zámek uprostřed obce je ukázkovým příkladem toho, jak se jedno šlechtické sídlo měnilo s každou generací majitelů, přičemž každá vrstva zanechala na fasádách vlastní stopu: renesanční sgrafita, barokní červenobílé členění i sjednocující novobarokní úpravy z druhé poloviny 19. století.