Kostel Nanebevzetí Panny Marie v Neustupově patří mezi farní kostely neustupovské farnosti. Písemné zmínky o něm sahají do osmdesátých let třináctého století, kdy se objevuje ve formulářové sbírce biskupa Tobiáše z Bechyně. Nejstarší stavební fáze vykázaná stavebním průzkumem patří pozdně románskému období.

V raném středověku měl kostel patronátní práva nejspíše vyšehradská kapitula, ale postupem času přešlo jejich vykonávání na lokální šlechtické rody. Ve čtrnáctém a patnáctém století jsou jako patroni uváděni například Mikuláš z Vlčkovic či Jan Unka z Neustupova. Od padesátých let patnáctého století až do roku 1620 patřila neustupovská vesnice rodu Vidláků ze Slavkova a jejich dědicům Kaplířům ze Sulevic. Kostel, stojící v těsném sousedství vrchnostenského sídla – původní tvrz, později přestavěná na zámek – sloužil těmto rodům jako rodová hrobka. Ve druhé polovině čtrnáctého století spadal kostel do štěpánovského děkanátu.

Třicetiletá válka kostelu přinesla vážné poškození. Byl vyloupen a vojáci prohledávali dokonce i hroby v hledání prstenů a jiných cenných předmětů. Tehdejší majitel panství Jan de Areyzaga nechal ostatky zemřelých vložit do šachty poblíž věže.

Stavební podoba kostela vypovídá o více než osmi stoletích postupné úpravy. Nejstarší součástí je ranně románská věž na západě, která se z té doby nejlépe zachovala. Loď a apsida ve svých dnešních podobách pochází z první poloviny čtrnáctého století. Obdélný půdorys lodi uzavírá na východě půlkruhová apsida. K severní straně lodi přiléhá větší dvouprostorový přístavek; jeho část u apsidy slouží jako sakristie a západní část byla upravena na kapli s kamenným nástinem Lurdské jeskyně. Menší přístavek s předsíní se nachází na jižní straně.

Renesanční úpravy se projevily především v interiéru. Loď byla osvětlena pěticí nově prolomených oken a původně plochý strop nahradila valená klenba s hřebínkovým obrazcem. Pod lodí byly vyhloubeny krypty. Loď od apsidy odděluje půlkruhový vítězný oblouk, jehož vznik souvisí pravděpodobně také s klenbou apsidy. Věž v barokním období zvýšena o zvonové patro, jež však bylo opět odstraněno při puristických úpravách v dvacátých letech dvacátého století. Stanová střecha věže pochází právě z tohoto období.

Vybavení kostela odrážejí zejména barokní období. Rokokový hlavní oltář nese obraz Nanebevzetí Panny Marie od Bedřicha Kamarýta z roku 1859. Další oltáře jsou zdobeny novodobou soškou Panny Marie a Spasitele a obrazem Madony čenstochovské z roku 1738. Z historického inventáře stojí za zmínku barokní kazatelna ze druhé čtvrtiny osmnáctého století a cínová křtitelnice z roku 1611. Podle dochovaných náhrobníků byli v kostele pohřbíváni příslušníci rodů Vidláků a Kaplířů od druhé poloviny patnáctého až do počátku sedmnáctého století.

Kostel je dnes chráněn jako kulturní památka a představuje živý odraz kontinuity české stavební tradice od románského období přes renesanci až k barokní výzdobe a moderním úpravám.