Kaple svatého Josefa stojí na úpatí Kamenického kopce v Zákupech jako svědek bohatých dějin, kterými toto místo procházelo. Jedná se o stavbu barokního slohu, vybudovanou v roce 1698 italskými členy dvora vévody Giana Gastoneho de' Medici, který spolu se svou manželkou, kněžnou Annou Marií Františkou, vlastnil v té době zákupské panství. Kněžna, která byla osoba velice zbožná, se tu usadila na dlouhých 52 let a během svého pobytu nechala na panství postavit několik kaplí a kostelů.

Poloha kaple nebyla náhodná. Postavena je přibližně v polovině Kamenického vrchu, v kolmici k zákupskému zámku a v zalomené linii s klášterem kapucínů, kterým před tím založil kněžnin otec. Toto uspořádání mělo barokní záměr – linií kaple, kláštera a zámku se vyjadřoval vztah mezi oběma dominantami panství. Kaple se stala součástí složitější barokní kompozice, která sestávala z vlastní kaple, křížové cesty a několika dalších kapliček postavených na návrší bezprostředně nad ní. Z kaple se současně otevíral pohled na klášter a dál na zámek, čímž se princip barokní osy prosazoval v obou směrech.

V průběhu 18. a 19. století prošla stavba řadou přestaveb. V roce 1727 byla za kaplí postavena poustevna s přístavkem za apsidou, sklepem, jeskyní a malým kamenným chlívkem. Tato poustevna fungovala do roku 1782, kdy ji nechali zrušit v rámci reforem císaře Josefa II. V roce 1834 byla религиózní funkce kaple zrušena a stavba se stala majetkem Rakouského státu. Roku 1848 došlo k další přestavbě – zbourána byla část poustevny a místo ní postaven nový přístavek ve tvaru T s novou střechou pro celý komplex. V průběhu 19. a na začátku 20. století se kolem kaple rozvinul i svébytný život: vybudoval se hostinec nazývaný „Schützenhaus" a přístavek znám jako „Jägerhaus".

Komunistické období přineslo kaplicí těžkou dobu. Hostinec a rozlehlá kalvárie byly zničeny, mobiliář kaple vykraden. Stavba dlouhá desetiletí chátrala, chátrala bez využití a bez péče. Až v roce 2005 byla kaple prodána soukromému majiteli, což otevřelo cestu ke zlepšení jejího stavu. Mezi lety 2015 a 2018 prošla stavba náročnou a komplexní rekonstrukcí financovanou ze soukromých zdrojů. V roce 2018 byla kaple prohlášena kulturní památkou.

Dnes stojí kaple na nadmořské výšce 327 metrů v horní části ulice Kamenický vrch. Okolní krajina patří geomorfologicky do Cvikovské pahorkatiny, která je součástí Zákupské pahorkatiny. Běžným návštěvníkům není areál přístupný, jelikož jde o soukromý majetek. Návštěvu si však lze zjednat kontaktováním starosty města Zákup. Ke kapli lze také přijít po značené trase – vedou sem větev naučné stezky z centra Zákup a modrá značená trasa Klubu českých turistů.