Ulice Milady Horákové vede přes letenskou pláň na hranici Hradčan, Střešovic, Dejvic, Bubenče a Holešovic, čímž se stala jednou z nejvýznamnějších komunikací v severních Praze. Své současné jméno získala v roce 1990, kdy byla přejmenována z třídy Obránců míru na počest právničky Milady Horákové, která byla popravena v padesátých letech.

Historie ulice sahá hluboko do minulosti. V osmnáctém století se z původní silnice osady Ovenec vyvinula páteřní komunikace předměstských osad Holešovice a Bubny. Po připojení těchto osad k Praze v roce 1884 došlo k úpravě silnice na městskou ulici a v oblasti se rozpoutala stavební činnost. V následujících desetiletích se ulice několikrát přejmenovávala, což odráželo turbulentní dějiny dvacátého století. Od roku 1888 do roku 1940 a znovu od roku 1945 se jmenovala Belcrediho třída, na paměť českého místodržitele a ministra. Za okupace nesla německé jméno Sommerbergstraße a byla přejmenována na Letenskou. Po válce se krátce nazývala Ulice Krále Jiřího VI., což vyjadřovalo vděčnost Velké Británii, a od roku 1951 až do roku 1990 se jmenovala Třída Obránců míru.

Ulici lze také poznat jako domov řady kulturních osobností. Spisovatel Václav Čtvrtek zde prožil dětství a vzpomínal na něj v knize Z dětství i jinak. Dne 10. července 1973 se stala ulice místem tragické události, když Olga Hepnarová na tramvajové zastávce Strossmayerovo náměstí zabila osm lidí.

Architektonicky je ulice velmi rozmanitá. Dominantní budovou je Ministerstvo vnitra České republiky, vybudované v letech 1935 až 1939 dle projektu architektů Kamila Roškota, Josefa Kalousa a Jana Zázvorky, které místní obyčejně nazývají „kachlíkárna". Jedná se o památkově chráněný objekt. Z třicátých let pochází také funkcionalistický hotel Belvedere. Mezi další architektonické zajímavosti patří Obchodní dům Letná, obchodní budova Erhartova cukrárna z roku 1937 se stylovým funkcionalistickým interiérem, která je od roku 1993 v seznamu nemovitých kulturních památek. Obvodní pošta a telefonní ústředna byla zbudována v letech 1929 až 1931 podle návrhu architekta Ladislava Machona. Budova Národního archivu, původně Korunní archiv země České, pochází z projektu architekta Jaroslava Fragnera. Luxusní činžovní domy zvaný Molochov, který měří 252 metrů na délku, navrhli architekti Josef Havlíček a bratři Kohnové v duchu funkcionalismu. Řada činžovních domů má svou vlastní historii: jeden z nich si dal postavit řezbář Josef Krejčík a zdobí ho sgrafitta podle návrhu Mikoláše Alše. Nárožní budova čp. 85 byla po roce 1991 zakoupena Církví Ježíše Krista Svatých posledních dnů.

Ulicí je vedena dvoukolejná tramvajová trať, která spojuje Strossmayerovo náměstí, Hradčanskou a Malovanu. V současnosti trpí ulice dopravními zácpami, které jsou řešeny stavbou tunelu Blanka a v dolní části odkloněním automobilové dopravy.

Ulice Milady Horákové je tedy nejen komunikací, ale také živým svědectvím architektonického vývoje Prahy od doby, kdy vznikala jako předměstská komunikace, přes období funkcionalismu až po brutalismus pozdějšího období.