Oprindelní tvrz, na níž zámek stojí, pochází z 13. století. Poprvé se objevuje v písemných pramenech v roce 1417 při dobývání Lomnice nad Popelkou hejtmanem Hynkem Jablonským, který sloužil králi Václavu IV. V následujících desetiletích se v písemnostech objevují jména prvních zmíňovaných majitelů – roku 1462 Aleš ze Šanova a o dvacet let později Jan Černín z Černína.

Osudnou změnu přinesla kupní smlouva z roku 1524, kdy tvrz získal Vilém Štěpanický z Valdštejna. Skutečný přelom ve vzhledu stavby nastal v polovině 16. století, kdy jeho syn Václav tvrz kolem let 1566–1567 přestavěl v renesančním slohu na zámek. Tato podoba se zachovala v paměti díky obrazu od malíře Antonína Chmelíka a popisu v lomnickém urbáři z roku 1667. Zámek zůstal ve vlastnictví valdštejnských linií až do roku 1654, kdy ho Jan Viktorin z Valdštejna prodal hraběti Pavlu Morzinovi. V rukou Morzinů došlo k poslední velké přestavbě – v letech 1730–1737 zámek Václav Morzin upravil v barokním slohu, v níž se dochoval dodnes.

Architektonicky představuje zámek trojkřídlou jednopatrovou stavbu v barokním stylu. Původní renesanční budova byla kamenná, kruhového půdorysu s věží, padacím mostem a kašnou na nádvoří. Barokní přestavba už byla jednodušší. Boční křídlo uzavírající Husovo náměstí se odlišuje členitější fasádou a mansardovou střechou. V přízemí se používají křížové a valené klenby, zatímco první patro po nedávných úpravách slouží jako koncertní sál, výstavní prostor a sídlo loutkového divadla. Hudební produkce se konají i v altánu na nádvoří.

Historie vlastnictví 19. a 20. století byla rozdílná – roku 1796 prodal Rudolf Morzin panství obchodníkovi Ignáci Falgeovi z Trutnova, odkud jej později získal kníže Karel Rohan. Zámek postupně měnil účel: roku 1850 zde sídlil okresní soud a trestnice, roku 1919 jej odkoupil Živnostenský dům pro společenské účely a v padesátých letech se stala budova domovem důchodců.

Dnešní podoba je výsledkem generální rekonstrukce z let 2008–2010, kterou finančně podpořil Regionální operační program. Architekta Libora Sommera rekonstruoval interiéry a přilehlý parčík; скlepení pod budovou bylo částečně zrekonstruováno pro veřejnost. Exteriér dostál pouze nové fasádě v původní cihlové barvě.

Dnes zámek slouží kulturním a společenským účelům. V multifunkčním sále se konají výstavy, koncerty, přednášky a plesy. Budova je domovem Kulturního a informačního střediska města, Městské knihovny a scény loutkového divadla. Jako chráněná kulturní památka České republiky tak zůstává živým místem setkávání.