Ve středu obce Osek, čtyři kilometry severně od Rokycan, stojí barokní zámek chráněný jako kulturní památka od roku 1964. Stavba, která dnes pomalu procházejí opravami v soukromých rukou, vypovídá o vrstvách времён a přeměnách, kterými prošel obor východočeské zastavěného území.

Nejstarší zmínka o panském sídlu v Oseku se pojí s rokem 1240 a neznámým majitelem Budivojem, avšak přesná poloha tohoto sídla se nepodařilo určit. Písemné záznamy tvrze se objevují až od roku 1379, kdy statek vlastnil Lipolt z Chrástu. Samotná tvrz vznikla zřejmě ve druhé polovině 14. století jako gotická stavba. Její nejstarší část, zachovaná v severovýchodním rohu dnešního zámku, měří přibližně 10 × 13 metrů a odlišuje se od zbytku stavby silnějšími zdmi a dvěma valeně klenutnými místnostmi. Historik Jiří Úlovec však upozorňuje na první přímou zmínku tvrze až z roku 1572, což ukazuje na nejasnosti v dokumentaci.

Ve druhé polovině 16. století byla původní gotická tvrz rozšířena a renesančně přestavěna, přičemž postupně měnila svou podobu. Nejrozsáhlejší změna přišla koncem 17. století, kdy za Přibyslava Malovce z Chýnova byla tvrz přestavěna na barokní zámek. V roce 1681 statek a zámek vykoupil Ferdinand Leopold Nostic, kterého lze považovat za důležitou postavu v proměně stavby. Ten nechal kolem roku 1689 připojit třípodlažní věž. Rodina Nosticů vlastnila zámek až do roku 1734, kdy jej opustila. Následně se zámek dostal do majetku Šternberských, později se několikrát výměnil a do roku 1920 patřil zbirožským Colloredo-Mansfeldům. V roce 1935 koupit statek a zámek majitel Jan Kozel.

Barokní podoba zámku z doby kolem 1689 měla jednopatrový půdorys ve tvaru písmene U. Jižní stranu obklopující nádvoří uzavírala zeď opatřená bránou s bohatě členitým barokním štítem. Kolem nádvoří vedla otevřená přízemní arkádová chodba s křížovými klenbami. Stavba však postupem času utrpěla požárem, což mělo za následek zbourání části západního křídla. Tím se dvůr na této straně otevřel a zámek nabyl současné podoby ve tvaru písmene L. Na západní straně stavby stojí věž, v níž předpokládá se bývalá kaple.

Po druhé světové válce byl zámek znárodněn a jeho původní vybavení odvezeno na neznámé místo. Interiér byl přizpůsoben potřebám místního státního statku, kdy sloužil jako chlévy a skladiště, a část prostorů byla upravena na bytovky pro zaměstnance. Dlouhá léta zámek stojí uprostřed bývalého areálu státního statku, vpravo od silnice směřující do Volduch. Dnes je stavba v soukromých rukou a postupně prochází obnovou. Přestože jej čekají desítky let intenzivní restaurace, zámek Osek zůstává svědectvím kontinuity české šlechty a proměn architektonického vkusu od gotiky přes renesanci až k baroku.