Kostel svatého Petra a Pavla v Kralovicích stojí jako jeden z nejpozoruhodnějších farních chrámů střední Čech. Jedná se o gotickou stavbu s renesančními úpravami, kterou odborníci pokládají za první volně stojící kostel s pilastrovým řádem vznikší po období gotiky ve střední Evropě. Jeho původ sahá hluboko do středověku – poprvé se kostel zmiňuje v dokumentech již roku 1250, kdy jej papežský legát Innocencius IV. potvrzdil jako součást majetku plaského cisterciáckého kláštera.

Dnešní podoba kostela se utvářela především během renesance. V letech 1575 až 1581 nechal majetný právník Florián Gryspek chrám přestavět z gotického opevněného kostela do renesanční podoby, pravděpodobně podle návrhů stavitele Bonifáce Wolmuta. Gryspek k jižní straně kostela přistavěl velkou kapli, která měla sloužit jako rodinná hrobka jeho rodu. Ze starého gotického chrámu se podařilo zachovat původní presbytář.

Stavba čtenáři názorně ukazuje vrstvení její historie. Presbytář, severní strana lodi a dolní patra hranolové věže zůstaly gotické, zbylé části jsou renesanční. Kostel má jednu rozměrnou obdélnou loď a úžší presbytář uzavřený trojboce s opěrnými pilíři. Přízemí obíhají slepé arkády, nad nimiž se tyčí lomená gotická okna. Fasáda je zděná z režných cihel a původně byla zdobena sgrafity, která byla obnovena v 19. století. Věž nese charakteristickou cibulovou báň, zatímco západní portál украšují toskánské sloupy. Mezi kruhovými okénky jižní strany se zachovaly i staré sluneční hodiny.

Vnitřek kostela se pyšní střídmým, avšak kvalitním mobiliářem. V presbytáři stojí barokní dřevěný oltář se sochami patronů Petra a Pavla, doplněný středověkým sochařským klenotem – znamenitým sousoším Zvěstování Panny Marie z počátku 16. století. Na kruchtě se nacházejí funkční barokní varhany z roku 1689, ozdobené řezbami andělů, které pochází z plaského kostela. Kazatelna zdobí stěnu věže.

Nejuniquejšímu prvku – hrobce Gryspeků – se dostala až neobvyklá sláva. V kryptě pod jižní kaplí se pohřbívali členové rodu až do roku 1620, přičemž jejich těla byla přirozeně mumifikována díky důmyslnému ventilačnímu systému. Po uzavření hrobky byla chráněna po dobu Třicetileté války. Když ji v roce 1666 znovu otevřel opat Kryštof Tengler, nechá s sebou sebou cínové rakve natavit a použít na varhany. To vyvolalo vlnu zájmu zvědavců, která mumie postupně ničila. V roce 1889 patronka Paulina Metternichová nechala vyrobit nové prosklené rakve, díky nimž se dnes 17 členů rodu Gryspeků, včetně Floriána a jeho manželky Rosiny, dochováno. Dokonce i Floriánova pravá bota se dnes nachází v Obuvnickém muzeu ve Zlíně.

Kostel prošel rozsáhlou obnovou v 90. letech 20. století – v letarech 1995 až 2014 bylo na jeho záchranu vyčerpáno 2 970 000 korun. Od roku 2008 se o chrám a hrobku Gryspeků stará vlastní spolek Gryspek. V říjnu 2019 zde byl odhalen památník Floriána Gryspeka a místní náměstí bylo přejmenováno na jeho počest. Kostel tak zůstává živým svědectvím gotické i renesanční architektury a fascinující také jako depozitář jedinečné rodinné historie.