Aueršperk leží nad říčkou Bystřicí, která jej ochranně obtéká ze tří stran. Hrad si zvolil strategickou polohu na skalnatém břehu mezi Dvořištěm a Hrdou Vsí; jednalo se o nevelký hrad bergfritového typu, typický pro ranou gotickou šlechtickou architekturu. Lokalitu připravili stavitelé důmyslně: hřeben byl překopán hlubokým příkopem vedoucím kolem celého areálu, a z vybrané hlíny navršili mohutný val jako další obrannou linii.

Přesné datum založení zůstává nejisté. Podle jména (Auer znamená zubra) se předpokládá, že zakladateli byli ve druhé polovině 13. století Pernštejnové nebo páni z Medlova. Své pojmenování Aueršperk však hrad získal až počátkem 14. století, a to až asi padesát let po vzniku. Původně mohl nést jméno Bystřice, pod kterým se zřejmě objevuje v žďárské klášterní kronice Jindřícha Řezbáře z konce 13. století. První nezpochybňovaná písemná zmínka pochází z roku 1325, kdy je zmíněn Jimram z Pernštejna s přídomkem z Aueršperku. V následujícím období (1325–1335) vlastnila hrad Geruše, dcera Jimramova. Hrad však brzy ztratil svůj účel – v návazných letech se už zmiňuje jen sporadicky. Dlouho se předpokládalo jeho opuštění roku 1406, avšak tato interpretace zdroje je mylná; dokumenty z té doby hovoří jen o pozemcích u hradu, nikoli o jeho stavu.

Architektura hradu vypovídá o jeho relativní velikosti. Dominantou bylo přibližně deset metrů v průměru měřící torzo válcové věže, která chránila bránu. Vstupem se projíždělo z planiny, kde stávala vysoká věž. Hrad zahrnoval obytnou budovu obdélníkového tvaru, další hospodářské stavby a rozsáhlé předhradí pro umístění vojska. Hloubka ochranného příkopu dosahovala treináct metrů. Předpokladá se, že k hradu náležel i dvůr v místech, kde dnes stojí vesnice Dvořiště. Vzhledem k archeologickým nálezům, zejména objevu bohatě opracovaného gotického zámku, užívali hrad jeho obyvatelé ještě v první čtvrtině 15. století, přestože písemné prameny z tohoto období o hradu mlčí.

Ze zříceniny se dochovala válcová věž (nyní devět metrů v průměru), zbytky příkopu, fragmenty hradebního zdiva a východně od věže základové zdivo obytného paláce. Na severní straně jádra hradu jsou patrny základy vysunuté věžice oddělené od vlastního hradu mělkým příkopem. V předpolí se zřetelně rýsuje příkopem ohrazená plocha, která souvisí patrně s využíváním hradu bojovými družinami v předhusitském období. Ještě v první polovině 20. století bylo vidět na zřícenině sklepení. Dnes návštěvník najde svědectví středověké opevňovací taktiky a raného gotického stavitelství, které prokazují, jak si i menší šlechtické sídlo muselo zajistit obranu proti ohrožení své doby.