Benešov nad Ploučnicí leží v údolí řeky Ploučnice. Město má kořeny hluboko v průměku středověku – nejstarší zmínky o osadách v okolí pocházejí z 13. století z doby, kdy zde v blízkosti řeky Ploučnice fungovaly osady nedaleko hradu Děčína a později hradu Ostrého, který založili Markvarticové okolo poloviny 13. století. Samotný Benešov vznikl v nízkých končinách, které poskytovaly přirozené hospodářské centrum. Jeho první výslovné zmínky se datují až do první poloviny 14. století. Formální postavení město získalo v roce 1392, kdy mu byla udělena městská práva od Jana z Michalovic. Po husitském dobytí v roce 1426 se Benešov postupně rozvíjel.

Od druhé poloviny 15. století se město stalo sídlem šlechtického panství. V roce 1479 zde existovalo vrchnostenské sídlo patřící Zikmundovi z Vartenberka. Později panství koupil Mikuláš Trčka z Lípy, který pokračoval v rekonstrukcích a rozšiřování budov. Zlomovým okamžikem bylo převzetí Benešova v roce 1515 šlechtickou rodinou Salhausenů z Míšně. Tato dynastie zde zajistila největší rozmach města a jeho stavebný rozvoj.

Stavební boom přišel po roce 1522, kdy si synové Jiřího Salhausena – Bedřích, Hanuš a Wolf – rozdělili majetek. Bedřích zahájil výstavbu Nového benešovského sídla, které se později nazývalo Horní zámek. K němu přistavěl osmibokou schodišťovou věž, jejichž vstupní portály vypovídají o pozdně gotickém stylu. V létech 1540 až 1544 Bedřích rozšířil areál o věžovitou budovu se stanovou střechou a osmibokou vížkou. Řešení okenních otvorů již naznačují vliv renesančního slohu. V přízemí této stavby se nacházela zbrojnice. O rok později nechal Walter Hirsch postavit hospodářskou budovu, kterou však opakované požáry v původní podobě neušetřily.

Monumentálněji se do tváře města zapsala stavba Dolního zámku, rovněž z let 1540 až 1544, kterou vystavěli pro Bedřichova syna Hanuše. Dolní zámek zdobí město dodnes svou architekturou. Budova nese znaky pozdně gotického stylu – vysoké štíty a články rimsy zdobené tzv. oslími hřbety. Hlavní vstup se nachází na jižní straně v přízemí čtverhranné věže zakončené jehlancovitou střechou s lucernou. Vnitřek si zachoval původní strukturu s klenutými a valnými klenbami v přízemí, trámovými stropy v patře a předsálím s dvěma sály a soukromými pokoji majitelů. Horní a Dolní zámek jsou spojeny krytou chodbou vedoucí podél ohradní zdi.

Po Bedřichově smrti v roce 1562 pokračoval jeho syn Hanuš ve správě poloviny města. Druhé polovině vládl Bedříchův mladší bratr. Po Hanušově smrti v roce 1576 převzal Dolní zámek jeho syn Antonín. Aby měl vlastní sídlo i Wolf, postavili u Dolního zámku v roce 1578 takzvané Wolfovo křídlo s obdélníkovým půdorysem a sedlovou střechou.

Celý zámecký areál je od roku 2001 chráněn jako národní kulturní památka. Dnes je ve vlastnictví státu a spravuje jej Národní památkový ústav. Komplex je veřejnosti přístupný a představuje živou výpověď o architektonickém a správním vývoji české šlechty od 16. století.