Hrad Týnec nad Sázavou stojí na kopci, který jej přirozeně chránil z jedné strany hlubinou průrvy, z druhé Janovickým potokem. Toto výhodné umístění mělo v minulosti značný strategický smysl. Původně hrad sloužil jako strážní pevnost určená k ochraně obchodníků, kteří tudy procházeli. Od roku 1965 je hrad chráněn jako kulturní památka.

Areopologické nálezy z přelomu 70. a 80. let 19. století potvrdily, že pevnost vznikla již v 11. století, ačkoliv první písemné zmínky pochází z počátku 14. století. Nejstarší strukturou je románská rotunda svatého Václava, která se později stala hradní kaplí a zůstala nejstarší dochovanou památkou v Týnci. Na místě původně stála pouze dřevěná stavba; teprve později vznikl kamenný hrad s touto романskou rotundou.

O prvních majitelích se žádné informace nedochovaly. Prvním známým vlastníkem byl Oldřich z Týnce, uváděný z roku 1318, který se stal předkem Medků z Valdeka. Tato rodina vlastnila hrad až do 15. století a mezi její členy patřili Zdeněk z Valdeka, Zdeněk Medek a Protiva z Valdeka. Po Medcích měnil hrad několik majitelů: v roce 1498 jej získal Litvín z Kinštejna, následně jej vlastnili Hodějovští z Hodějova (spojili panství Týnec a Konopiště), poté Albrecht z Valdštejna, a nakonec Pavel Michna z Vacínova.

Od počátku 17. století již hrad nesplňoval nové požadavky svých vlastníků a postupně začal chátrat. V počátku 18. století jej odkoupili hrabata z Vrtby společně s Konopištěm, ale Týnecký hrad pokračoval v úpadku. Zvratu došlo v polovině 18. století, kdy jej začala spravovat Marie Anna O´Kelly a vrátila jej do obyvatelné podoby. Po roce 1918 se obydlené části pronajímaly jako byty. Chvíli majitelem byl František Xaver Jiřík, ředitel Uměleckoprůmyslového muzea v Praze. Nakonec hrad odkoupila Církev československá husitská.

Z architektonického hlediska se do dnešní doby dochovala romanská rotunda, v níž se nachází kaple, kde jsou dodnes konány bohoslužby Československé husitské církve. Významným prvkem je hranolová věž, jejíž nejvyšší patro slouží jako rozhledna s výhledem na město a jeho okolí. Prostory bývalého paláce nyní obývá městské muzeum. Věž zároveň slouží jako galerie s pravidelnými výstavami. Zajímavostí je, že ve věži se usídlil netopýr velký, který se sem uchyluje na léto.

V areálu hradu je vyhlášena přírodní památka Týnecká rotunda, která chrání hnízdiště netopýrů. Hrad je dnes živým středkem kulturního a společenského dění. Koná se zde pravidelně řada akcí: výstavy umělců, koncerty hudebních spolků, vystoupení uměleckých škol, jarmarky, keltské programy a divadelní představení. Konaní zde také svatby. Během vánočních a velikonočních svátků se konají tematicky zaměřené výstavy. Zvlášť zajímavá je stálá expozice věnovaná Týnecké keramice – připomínka továrny na kameninu, která zde fungovala jako jedna z prvních svého druhu v Čechách.