Písecká brána stojí v ulici K Brusce jako součást barokního fortifikačního systému Prahy zvaného Mariánské hradby. Tento průchod z parku Charlotty G. Masarykové do ulice U Písecké brány patří mezi poslední pozůstatky novověkého pražského opevnění a svým způsobem vypráví příběh staletí jeho proměn.

Název brány pochází z dávné historie. Vedl se podle starší, již zbořené brány středověkého opevnění Malé Strany, která stávala u vyústění Valdštejnské ulice u přívltavské vsi Písek. Jméno tedy nesouvisí s jihočeským Pískem, nýbrž s místem na levém břehu řeky. Brána byla postavena roku 1721 stavitelem Kryštofem Dientzenhoferem podle návrhu italského architekta Giovanniho Battisty Alliprandiho a začleňovala se mezi bašty sv. Jiří a sv. Ludmily, dnes ležící mezi stanicí metra Hradčanská a letohrádkem královny Anny.

Krátce po svém dokončení se brána stala středem pozornosti během konfliktu. V roce 1741 se tudy při válce o rakouské dědictví dostal do Prahy český vzdorokrál Karel Albrecht Bavorský, protože její obranu zajišťovala pouze slabá posádka a nevycvičení měšťané se studenty. Za bránou se rozbíhala křižovatka cest vedoucích na různá místa – na Vítězné náměstí, k letohrádku místodržitele, do Holešovic či za hradby do Břevnova.

Skutečný rozkvět Písecké brány nastal v 19. století. Když byly v letech 1830–1831 vybudovány Chotkova silnice a první pražské nádraží pro Lánské koněspřežky, hodnota brány znatelně vzrostla. Postupem času se však hradby staly překážkou pro rozvoj města. Roku 1860 bylo rozhodnuto je zrušit. Postupně mizely – roku 1898 byly zbourány hradby na západ od brány, aby uvolnily místo pro novou kadetní školu (postavenou v roce 1900, dnes sídlí tam Ministerstvo obrany). Od roku 1901 byly postupně odstraňovány i hradby na východ a rozváženy do příkopů, čímž se otevřela cesta na Letnou.

Písecká brána se na rozdíl od sousedního opevnění zachovala. Její okolní fortifikace sice byly redukované, upravované nebo zcela zbourané, ale samotná brána zůstala. V 21. století prošla zásadní péčí – byla rekonstruována v letech 2000–2002 a znovu roku 2014. Při posledním zásahu byla brána odtěžena, opravena a opět pokryta vrstvou zeminy. Od roku 2019 se zde nachází plastika Vějíř Žofie Chotkové od sochařky Martiny Hozové.

Dnes je Písecká brána jednou ze čtyř dochovaných pražských bran novověkého opevnění. Zbylé tři – Táborská, Leopoldova a Chotkova – se nacházejí v areálu Vyšehradu. V samotné bráně dnes funguje galerie a kavárna; koná se zde i řada svatebních obřadů.