Zámek stojí v centru Telče na náměstí Zachariáše z Hradce, položen mezi dvěma rybníky nad meandrem Telčského potoka. Toto místo není náhodné – je to stará panská rezidence, kterou město potřebovalo zvlášť naléhavě. V roce 1387 totiž velký požár Telč zničil, a s ním zanikl i původní hradsek. Město tak přišlo o panské sídlo a bylo potřeba jej znovu vybudovat.

Ve třetí čtvrtině 14. století nechal Jindřích III. z Hradce na těchto místech postavit vodní hrad. Stavba se ocitla v nelehkých časech husitských válek – 21. září 1423 byl hrad dobyt husity. Pánům z Hradce se podařilo jej získat zpátky a v lednu 1437 zde dokonce pobýval císař Zikmund Lucemburský. Hrad zažil mnohé změny vlastníků a mocenské střety, až jej roku 1507 během lovu náhle zemřel Jindřích IV., který jej právě nechal přestavět v duchu gotiky.

Osudným se stalo, když se Telč stala dědičným vlastnictvím Zachariáše z Hradce. Ten se v letech 1551–1552 zúčastnil výpravy českých velmožů do Janova, kde se seznámil s italskou renesancí. Tato zkušenost jej inspirovala k zásadní přestavbě gotického hradu na renesanční zámek. Roku 1553 se oženil s Kateřinou z Valdštejna a přidal k telčskému panství nové majetky. Zachariášův zámek se stal representativním důkazem jeho vkusu a vlivu. Po jeho smrti v roce 1589 jej převzal jeho synovec Adam II.

V 17. století zámek připadl do rukou Slavatů sňatkem Lucie Otýlie z Hradce s Vilémem Slavatou. Slavatové usilovně prosazovali katolickou víru – v blízkosti zámku proto vystavěli jezuitský kostel Jména Ježíš. Později se zámek dostával do vlastnictví Lichtenštejnů a Podstatských, kteří jej neměnili zásadně, ale věnovali se úpravám parku, kde nechali postavit empírový skleník.

Původní hrad byl oproti dnešnímu zámku mnohem skromnější. Tvořila jej skupina budov okolo malého dvorku v severovýchodní části. Zde stál jednokřídlý dvoupatrový palác otevírající se do dvorku s arkádami. K paláci přiléhala kaple sv. Jiří s charakteristickou hvězdicovitou žebrovou klenbou. Ze středověké stavby se dodnes dochovali sklepy a části zdí severního křídla; zbytky byly zboořeny při renesanční přestavbě.

Dnes je zámek ve vlastnictví státu a spravuje jej Národní památkový ústav. Od roku 1992 je zámek spolu s historickým centrem Telče zapsán na Seznam světového kulturního dědictví UNESCO. Veřejnosti je zámek přístupný a stojí za to jej navštívit především proto, aby si člověk uvědomil, jak husitská válka, mocenské zápasy šlechty a italská renesance utvářely podobu této středovýchod moravské stavby. Zámek si drží vůči svému okolí dominanci, kterou mu chtěl dát právě Zachariáš z Hradce v polovině 16. století.